プログラムミキシングのワナ

スーパーボイジャーE [4セル] 制作にも書いてあるとおり、スーパーボイジャーEの組立が一通り完了した。そうなると早く飛ばしてみたくなるのが心情で、部屋の中でビビリながらも飛ばしてみた。

プロポの設定ではホバリングポジションで
　ピッチ：5.5°
　スロットル：77%
に設定している。

実際にエンコンスティックを上げていくと、ローターはかなりの高回転をする。タコメーターを持っていないため実際にはどれほど回っているのかわからないが、確かに回転は早い。スーパーボイジャーEのモーターとバッテリー、ESCの組み合わせと、取扱説明書の設定（ピッチ5.5°、ホバリングスロットル7%だったかな？）でこれだけ高回転するものかと…

(2008/2/25追記） 取説の設定では 　ホバリングピッチ　6～7° 　ホバリングスロットル　75%～80% となっていました。訂正します。

決して広くない部屋の中で、結構な高回転でローターが回るとかなりおっかない。この高回転は明らかにおかしいので、もしかしたらトラベルアジャストやデュアルレート、スロットルカーブの設定を間違えていないか？とプロポの設定を見直したが怪しいところはない。ESCやサーボに対しプロポがどれだけのポジションを指令しているのかが見える、プロポのモニターを見るとかなりおかしな指令をしているようだ。スティックと指令の関連をグラフにしてみた。

エンコン最スローで、トラベルが-150%（ホバリング位置を0%とみてLow側）を示し、スティックを1/4までは-150%を指す。そこから急激にスロットルが開き、ホバリング位置では+120%を指していた。ESC的にはフルハイ状態となっているはず。

グラフからもわかるがホバリング位置でESCが100%になっている。これではホバリング時の回転数が早いわけだ。

さて、ではどうやったら通常通りのスロットルカーブになるのか？？原因がわからずプロポの説明書を読みながら、全てのプロポの機能を試してみた。
すると、設定した覚えはないのだが、1つだけプログラムミキシングが有効になっていて、ミキシングの内容がスロットル→スロットルに100%かかっていた。要するに、スロットルを上げるとスロットルに上げた分だけ加算（2倍！）される設定になっていた。

これを解除したら、通常通りのスロットルカーブに戻った。プロポの使い方を覚える前にガチャガチャいじった時に、今回のワナを仕組んでしまったらしい。
通常通りのスロットルカーブでスーパーボイジャーEを飛ばしてみると、これまでより全然落ち着いた回転数になっている。ただし今度は浮きがイマイチでさらに調整が必要そう。ただ、このワナのおかげで、だいぶプロポの機能を覚えられた。

2008/02/22 13:23

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