スーパーボイジャーE 屋外での初フライト

屋外での初フライト

キットの購入から丸々2ヵ月が経ってしまったが、スーパーボイジャーE（4セル）の初フライト（部屋の中で飛ばしてはいるが屋外でのフライトはこれが初）を行った。動画や画像は撮らなかった…

感触を箇条書きで。
・結構風の強いコンディションのため、機体が落ち着かず細かい調整は出来なかった。
・ジャイロ感度（AVCS）80%ではハンチングが発生。70%に落としてハンチングはおさまる。※注
・ジャイロ感度（NORMAL）は20%に設定。※注
・フライト時間は計測しなかったが、5分は飛ばせていたと思う。
・フライト後の充電では3000mAh（バッテリーの公称容量3300mAh）入った。
・スロットルのツキ（レスポンス）がイマイチ悪い。風に煽られ高度を失う時など、スロットルの反応が鈍く焦る事もしばしば。
・ネット上の情報によると出荷時のESCの設定はマイルドになっていて、それを変更する事で改善されるようだ。設定変更はPCで行うらしい。PC接続ケーブルが必要みたい。
・AVCS初体験。ジャイロをAVCSモードで飛ばすと、横風を受けてもほとんどラダーへの影響を感じず。ただしターンなどは風見効果が殺されてしまい挙動がぎこちなく見える。
・舵の効きが未知数だったため、エクスポネンシャル（exp.）を少し入れておいたが、舵が鈍く感じたという事もありエクスポネンシャルは不要かも。
・フライト後のブラシレスモーター、リポ（LiPo）バッテリーの温度を計測。モーター：38°、バッテリー30°（外気温は10°くらい）

次は風のない穏やかなコンディションで飛ばしたいなぁ。

注）次項「ジャイロ感度の設定値について気になる事」参照

ジャイロ感度の設定値について気になる事

JRのプロポとFutaba製GY401の組み合わせのため、上記プロポ側設定値（%）は本来のジャイロ本体側の感度を指す値とは違う値を意味します。最初、私もなかなか理解するのに時間がかかったところでしたので、JRのプロポ設定とFutaba製ジャイロGY401の感度の関係を図にして、簡単に説明したいと思います。

JRのプロポではジャイロの感度（センス）は0%～100%の指定になります。フタバのGY401はヘッドロック（AVCS）とノーマル（NORMAL）の2種類のモードがあり、プロポ側の感度の設定値によってこのモードを切り替える事が出来るようです。これをフライトモード毎に次の方法で任意のモードを設定する事が可能となります。
JRのプロポ側感度設定域は0%～100%とリニアな設定の仕方ですが、GY401ではJRのプロポの設定で言うところの50%中立を境に、100%寄り（実際には60%以上を指定する事で）AVCSの動作を、0%側（実際には40%以下を指定する事で）でNORMAL側の感度（センス）を指定出来ます。40%～60%の範囲では感度が設定されない事になるようです。（その範囲で設定したときの挙動は未確認）

簡単にまとめると、プロポ側の感度（センス）設定の50%を境に、100%寄りになるほどAVCSモードのジャイロ感度が高まり、0%寄りになるほどNORMALモードのジャイロ感度が高まるという仕組みです。中立（50%）の±10%の範囲はオフセットされているため、ジャイロ感度を100%要求するには、AVCS側110%、NORMAL側-10%指定してあげる必要があります。（ジャイロ感度100%を使う事はまずないと思いますが…）
例えば、プロポ側で90%と設定すると、ジャイロはAVCSモードで80%の感度設定となるわけです。

今回のテストフライトでわかった事は、ハンチングが起こさないジャイロの感度はかなり低かった事がわかりました。（AVCSモード時の感度はプロポ側で70%の設定でしたのでジャイロの感度としては20% !?）これは制作時の記事「JR スーパーボイジャーE [4セル] 製作」の最後の方で

現象としては、ジャイロセンサーを通すとゲインが2倍に増幅している感じであるため、プロポの設定でゲインを50%に抑えるようにラダーのデュアルレート（D/R）を50%にセット設定にしたところ。この設定で通常のサーボの動きをするようになった。

と書いていますが、もしかしたらジャイロが作動した時の修正信号も2倍のゲインで出力しているのかも知れません。そのため感度は実質20%の設定で落ち着いているという事でしょうか？？それにしてもかなり小さい気がします。

2008/03/01 13:48

トラックバック

このエントリーのトラックバックURL:
http://www.wingnotes.net/mt/mt-tb.cgi/63

コメント

コメントする

名前:

メールアドレス:

URL:
保存しますか? はいいいえ

コメント:

(古い記事) « スーパーボイジャーE室内フライトテスト | サイトTOP | HACKER X-Pro USB Interface入手 » (新しい記事)